فرمان‌راندن عمل بر اراده است. از بین تمام شکل‌های کنش، عمل بر اراده عمل راستین است: عمل بر واقعیتی مستقل، بر چیزی که فقط مقاومت زیادی از خود نشان نمیدهد بلکه مقاومت مطلق دارد، مقاومتی از رده‌ای متفاوت با مقاومت زیاد. اهل عمل اهل کار نیست، اهل عمل کسی نیست که ماده را به حرکت درمیآورد، کسی هم نیست که جنگ به راه میاندازد، اهل عمل کسی‌ست که به دیگران دستور میدهد که کار و جنگ کنند.
کنش نه صرفا دال بر آزادی عامل است و نه دال بر تاثیرناپذیری از چیزی خارجی. کنش درعینحال دال بر یک گذار کاراست و چندوچون چیزی خارجی و ناوابسته را معلوم میکند. اما واقعیتی که خارجی و ناوابسته است تنها میتواند آزاد باشد. بااینحال آزادی صرفا چیزی‌ست که از قبول کنش تن میزند.
پس اصلا کنش چگونه میسر است؟ پس اصلا چگونه میتوان آزادی را که بنا به تعریف نرم‌نشدنی‌ست ملزم کرد؟ چگونه میتوان بر چیزی عامل بود و تاثیر گذاشت که مستلزم هیچ چیز منفعلی نیست؟ چگونه میتوان یک محرک نامتحرک را حرکت داد؟
از دوران باستان به این سو، این ناممکنی فرمان‌راندن و کنش با تایید این مسئله حل‌وفصل شده است که فرمان‌راندن یعنی توافق پیشینی با اراده‌ای که به آن فرمان داده میشود.
افلاطون در جمهوری میگوید که هر رهبری درمقام رهبر نه هرگز چیزی مفید برای خودش بلکه چیزی مفید برای فرمانبرش را قصد میکند یا به آن دستور میدهد. پس فرمان‌دادن انجام اراده فرمانبر است.
